Robot Line Follower Tanpa Mikrokontroler

Robot Line Follower Tanpa Mikrokontroler

Blok Diagram Rangkaian Robot Line tracer

 

Komponen utama penyusun line Follower adalah sensor, comparator, motor diver dan motor sebagai penggerak.

1.      SENSOR
Sensor dalam Line Follower dapat diartikan sebagai mata dari lne follower itu sendiri sehingga sensor ini sebagai penunjuk kemana line Follower akan bergerak. Sensor pada Line Follower dapat menggunakan komponen seperti LDR atau Photodiode. Berikut merupakan Skema rangkaian photodiode dan Led sebagai sensor pembaca garis pada Line Follower :

Rangkaian Photodiode sebagai Sensor Line Follower

Agar dapat digunakan sebagai sensor, maka photodiode diberi bias reverse. Cara kerja dari photodiode, resistansinya berubah-ubah sesuai dengan intensitas cahaya yang diterima olehnya, karena sebenarnya suatu proton dapat mendorong elektron bebas untuk menyebrangi persambungan pn junction, dan menyebabkan arus untuk mengalir.

                                    

2.      COMPARATOR
Comparator adalah salah satu aplikasi dari op-amp (operational amplifier), dimana memiliki fungsi membandingkan besar dua potensial yang diberikan. Cara kerja dari piranti komparator adalah membandingkan beda potensial yang diberikan pada input terminal A (+) dan B (-). Jika tegangan A > B maka out akan saturasi, jika tegangan A < B atau A = B maka out = 0.
IC  komparator yang digunakan adalah LM339 dengan konfigurasi pinout tampak seperti pada gambar di bawah. Didalam kemasan IC LM339 terdapat 4 modul komparator sekaligus. Dengan demikian memudahkan kita untuk melakukan ekspansi.

 

Rangkaian komparator

3.      MOTOR DRIVER
Driver motor berfungsi sebagai piranti yang bertugas untuk menjalankan motor baik mengatur arah putaran motor maupun kecepatan putar motor. Macam driver motor diantaranya adalah :

• Driver Kontrol Tegangan, dengan driver motor kontrol tegangan menggunakan level tegangan secara langsung untuk mengatur kecepatan dari putaran motor.
• Driver PWM,dengan kontrol PWM kita dapat mengatur kecepatan motor dengan memberikan pulsa dengan frekwensi yang tetap ke motor, sedangkan yang digunakan untuk mengatur kecepatan adalah duty cycle dari pulsa yang diberikan.
• Driver H, driver type H digunakan untuk mengontrol putaran motor yang dapat diatur arah putarannya CW maupun CCW. Driver ini pada dasarnya menggunakan 4 buah transistor untuk switching dari putaran motor dan secara bergantian untuk membalik polaritas dari motor.

 

Rangkaian Driver Motor (R1,R2 = 330 ohm, R3,R4,R5,R6 = 100 ohm)

4.      MOTOR
Motor DC merupakan sebuah elekrik motor yang menggunakan tegangan DC yang mengkonversikan besaran listrik menjadi besaran mekanik. Motor DC yang pada umumnya digunakan pada pekerjaan yang kecil dan lebih cocok untuk digunakan pada aplikasi – aplikasi elektronika misalnya robot mobil. Motor DC ini mempunyai dua terminal elektrik. Dengan memberikan beda tegangan pada kedua terminal tersebut maka motor akan dapat berputar pada satu arah dan apabila polaritas dari tegangan tersebut dibalik, maka arah putaran motor akan terbalik pula. Polaritas dari tegangan yang diberikan pada dua terminal menentukan arah putaran motor sedangkan beda tegangan yang diberikan menentukan kecepatan motor tersebut.

copy from : Nur Imam Prayogo